鄭家榆小時(shí)候父母離異，由外公外婆帶大。11歲被母親（編劇張明玉）接到美國，和母親、姐姐一起生活。鄭家榆在美國居住12年。1987年，十六歲的鄭家榆離家出走在臺灣的一個(gè)餐廳打工，后來(lái)憑著(zhù)出色的外語(yǔ)能力，進(jìn)入一家公司擔任類(lèi)似公關(guān)的職務(wù)。因為公司和一些唱片公司有業(yè)務(wù)往來(lái)，常被詢(xún)問(wèn)想不想出道，出唱片或演戲等等。她當時(shí)對演藝圈沒(méi)興趣，拒絕了全部邀請。1988年被母親帶回美國。

1995年，首次出演電影《流浪舞臺》，該電影由李佑寧導演，郎雄、溫德容、鄭家榆和朱約信主演，鄭家榆擔任第二女主角，影片入闈第32屆臺灣電影金馬獎。

1996年，與蘇有朋主演朱延平執導的電影《白太陽(yáng)》，表演得到肯定，并擔任第33屆臺灣電影金馬獎最佳改編劇本獎的頒獎嘉賓。鄭家榆很喜愛(ài)電影表演，但當時(shí)臺灣電影業(yè)不景氣，主演三部電影后轉入電視圈發(fā)展。

1997年，因為在中視電視劇《臺獨份子》（內地引進(jìn)版改名為《愛(ài)人同志不在家》）中的搶眼演出，鄭家榆被徐立功選中，與岳翎、賈靜雯聯(lián)合主演臺視出品的都市生活劇《四千金》及其續集，開(kāi)始被臺灣觀(guān)眾所熟知。同年第一次主演了古裝劇《施公奇案》福州師單元。

1998年，鄭家榆首次來(lái)內地主演三地合拍電視劇《星星月亮太陽(yáng)》，與李亞鵬、陳松伶聯(lián)合出演。再次主演華視古裝劇《土地公傳奇》中三個(gè)單元，受到觀(guān)眾歡迎。因此，華視等《懷玉公主》制作方選中鄭家榆擔任女主角。

2000年，鄭家榆與孫耀威主演的古裝喜劇《懷玉公主》開(kāi)始在臺灣、香港、內地，以及東南亞，韓國等各地陸續播出，鄭家榆的知名度全面打開(kāi)。

2001年，與鐘漢良、林志穎主演民國愛(ài)情劇《風(fēng)塵舞蝶》飾白黛林，并與鐘漢良合唱該劇片尾曲《白色茉莉花》。搭檔錢(qián)韋杉、張本渝主演現代戲劇《追夫三人行》飾唐桂雅。

2002年，與鄭則仕主演古裝劇《至尊食王》飾江心月。在東風(fēng)衛視播出的愛(ài)情劇《8號風(fēng)球的愛(ài)戀》中飾章嘉戀。

與黃曉明搭檔主演古裝喜劇《風(fēng)流少年唐伯虎》飾秋香。

2003年，在杜德偉、天心主演的靈異懸疑劇《第八號當鋪》中飾韓諾之妻呂韻音、林依逢。

2004年，開(kāi)始進(jìn)入中國大陸發(fā)展，在劉燁、何潤東主演的古裝歷史劇《荊軻傳奇》中飾葉小滬。在寇世勛、高峰主演的香港家庭倫理劇《夢(mèng)醒漓江》中飾林雨柔。

2005年，在張國立、王剛、黃維德主演的古裝歷史劇《少年嘉慶》中飾花椒。與張國立、鄧婕主演古裝劇《龍非龍鳳非鳳》飾朱簾秀。

2006年，聯(lián)合謝祖武、蔡淑臻、陳浩民主演愛(ài)情劇《愛(ài)情機器》中飾黃明珠。搭檔陳宇凡、林煒主演愛(ài)情劇《加油！曉惠》飾許曉惠。

2009年，在播出的新版《包青天》中飾演展云。與劉至翰主演古裝喜劇《開(kāi)封有個(gè)包青天》飾秦香蓮。同年拍攝完電影《我的左手和右手》后，鄭家榆息影三年。

2011年，5月在臺灣談話(huà)節目《冰火五重天》中，鄭家榆說(shuō)明，較少演戲因為自己不想出演年紀太小的角色。

2013年，復出拍攝竇智孔、李維維主演的偶像劇《幸福街第3號出口》飾胡涓涓。

2014年，挑戰金鐘劇《銘謝惠顧》，詮釋命運乖舛還罹癌的女子。